Monday, February 13, 2017

Algılayıcı Ölçümleri, Video, Android

Surada bahsettiğimiz uygulamada bazı ekler var. Robotik hedefleri (dış dünyada bağımsız gezinebilen yapay zeka uygulamaları) için ölçüm toplama bağlamında faydalı olabilir.

Kamera resimleri, yön algılayıcısı (orientation sensor), GPS değerleri, ivme algılayıcı (accelerometer) belli aralıklarla biriktirir, ve istendiği anda (Rec düğmesine basılınca) sonuçları telefon dizinine kaydeder. Dosya SDCARD/Bass altında bir numaralı dizindir, her Rec sonrası yeni bir dizin yaratılır. Böylece birkaç ölçümü arka arkaya kaydetmek mümkün olur.


Her ölçüm için ayrı bir txt dosyası var, analiz amaçıyla bu dosyaları USB ile dizüstüne aktarmak yeterli. Her veri dosyasındaki satır sayısı ve kameranın kaydettiği tek resim (frame) sayısı birbiriyle aynı, yani eğer ivme algılayıcından 20 satır kaydedildiyse, yön algılayıcısından da 20 satır kaydedilmiş demektir, ve her satırın zaman indisi birbiriyle eşittir. Yani herhangi bir zaman anında tüm algılayıcılardan alınan veri aynı anda bellege alınır. Böylece sonradan analiz sırasında odaklanan zaman diliminde tüm ölçümlerin hangi seviyede olduğu bilinebilir.

Uygulama içinde ve eğer GPS bağlantısı kurulduysa Map düğmesine basılarak o anda olunan yerin haritası alınabilir. Haritalar bir zip dosyası içinde.

Kamera kalibrasyonu hakkindaki yazi ayni baglantidan bulunabilir.